野崎研（慶應義塾大学）：触った感覚を遠くへ送る「リアルハプティクス」のロボットの研究室

ランゲージ・ラボラトリーの小池です。

目をつぶって、机の上の卵をつかんでみてください。割らずにつかめます。指が卵に触れた瞬間と、どれくらいの力で押しているかが、手に伝わってくるからです。

ロボットは、この「手に伝わる感覚」を持っていません。だから力の加減ができず、やわらかい物をつぶしてしまいます。その感覚をロボットに持たせ、さらに遠くにいる人の手にまで送り届けようとしているのが、慶應義塾大学 理工学部の野崎研究室です。

これまでに紹介したJSKはロボットの「体」を作る研究室でした。野崎研は、ロボットに「さわった感じ」を持たせる研究室です。

ひとことで言うと、何の研究？

野崎研の研究をひとことで言うと、ロボットが触ったものの硬さ・柔らかさを、人の手に返す研究です。この技術を「リアルハプティクス」と呼びます。ハプティクスは「さわる感覚の技術」という意味です。

しくみは、2台の装置を電気の信号でつなぐことです。人が手元の装置を動かすと、離れた所のロボットが同じように動きます。ロボットが何かに当たると、その押し返す力が手元の装置に戻ってきます。スポンジならポヨンとやわらかく、金属のかたまりならカツンと硬く感じます。

スマートフォンの「ブルッ」とふるえる振動も、さわる感覚の技術の1つです。でも、振動だけでは物をつかめません。野崎研が扱うのは、物を押したり、つかんだりするときの力そのものです。

研究のテーマ	中学生向けに言うと
接触力の制御	人とぶつかっても、人を傷つけないように力を加減するロボット
医療用ロボット	狭い所で細かい手術を助ける、遠くから動かすロボット
歯科ドリルの制御	歯の治療で骨を削るとき、突き抜けそうになったら自動で止まるドリル
AIによる動作づくり	人の動きを手本に、ロボットが自分で動き方を作る
電気で飛ぶ乗り物	プロペラを使わず、電気の力で浮く「空飛ぶクルマ」

出典：慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 野崎研究室「Research」（nozaki-lab.jp）。中学生向けの言い方は小池が言い換えた

野崎先生は、この感覚を「第3の感覚」と呼んでいます。映像（目）と音（耳）は、もうインターネットで送ったり、録画したりできます。次は、手の動きと力加減を送ったり、記録したりする時代が来る、という考えです。

出典：Business Insider Japan「『触覚のデジタル化』で建設現場を変える。大林組も注目、慶大准教授開発の『リアルハプティクス』がすごい。」（2025年11月14日）、慶應義塾公式 YouTube「ヒトとロボットとをつなぐ技術」（2024年7月25日の講演）

動画で見る

まずは、慶應義塾の公式チャンネルにある研究室の紹介です（2分）。研究室のモットーは「大学に思い出を、世界に足跡を」。終わりのほうで、ロボットがやさしい動きを見せます。

次は、野崎先生本人の講演です（18分）。少し長いですが、いちばんおすすめです。触覚があるロボットハンドはブルーベリーをつかめるのに、触覚を切るとつぶしてしまう。その比べる映像から始まり、義手、建設機械、手術、トンネル工事へと話が広がります。イラストではなく、実際に動いている映像で見せてくれます。

3本目は、慶應義塾大学のハプティクス研究センターが作った、両腕のロボットの動画です（3分）。操作する人はカメラの映像を見ながら、ロボットの両腕を動かします。コップに水を注ぐなど、力の加減がいる作業に挑みます。

動画：慶應義塾 Keio University（YouTube 公式チャンネル）、慶應義塾大学 新川崎先端研究教育連携スクエア（YouTube 公式チャンネル）

体の「できない」を越えるロボット

野崎先生は講演で、この技術を使えば人の体の限界を越えられると話しています。例を4つ挙げます。

手がなくても、ポテトチップスを運べる

右手のない人に、野崎研が作った義手ぎしゅを使ってもらいました。義手は足の親指で動かします。すると、練習なしの1回目から、ポテトチップスを割らずに運べました。

これまでの電気で動く義手は、およそ300万円もするのに、つかんだ感覚が返ってきません。だから力が入りすぎて、ポテトチップスを割ってしまいます。力が手に返ってくるかどうかで、できることがまったく変わります。

力を何千倍にも、動きを何分の1にも

2台の装置は、同じ大きさで動かす必要がありません。土木工事で使う大きな油圧の機械では、操作する人の力を2000倍にして伝える実験をしました。逆に手術では、手の動きを小さくして伝えることで、10円玉の厚みもない細い血管を縫い合わせることに成功しました。

遠くの職人の手を、ここに

左官（壁をコテで平らにぬる職人の仕事）の動きを、東日本と西日本の間で、ふつうの通信の回線を使って送ることにも成功しています。

記録した動きを、何度でも

動きと力加減は、データとして記録できます。ナットを外す動きを記録して速く再生すると、ロボット1台で十数人分の作業ができる、と先生は話しています。

出典：Business Insider Japan（2025年11月14日）、慶應義塾公式 YouTube「ヒトとロボットとをつなぐ技術」（2024年7月25日の講演）。義手の値段は講演での先生の説明

研究室から生まれたもの

野崎研の技術がいちばん大きく使われているのが、山を掘ってトンネルを作る工事です。

トンネルは、山の岩に穴をあけ、火薬を詰めて爆破しながら少しずつ掘り進めます。いちばん奥の掘っている面を切羽きりはと呼びます。切羽では、上から岩が落ちてくることがあります。火薬を穴に詰める装填そうてんの作業は、これまで人が切羽のすぐ下に立ち、手の感覚を頼りにやってきました。危険な作業です。

そこで野崎研と建設会社の大林組は、トンネルの外から火薬を詰めるロボットを作りました。ロボットが穴の壁に当たった感触や、火薬を押し込むときの手ごたえが、離れた所で操作する人の手に返ってきます。

年月	できごと
2023年9月	大林組と野崎准教授らが「自動火薬装填システム」を開発
2024年12月	長野県のトンネル工事で、切羽から320m離れたトンネルの外から火薬を詰め、爆破に成功。カメラで穴を見つけて自動で押し込むことにも成功
2026年1月	切羽の下で5人でしていた作業を、切羽から50m離れた場所から1人でできるようにした（山梨県の国道20号のトンネル工事）

出典：NEDO・慶應義塾大学・大林組「『自動火薬装填システム』でトンネル切羽発破に成功」（2024年12月2日）、大林組「力触覚技術『リアルハプティクス®』を応用し、切羽直下での火薬装填作業無人化を実現」（2026年1月20日）

トンネルの外から火薬を詰めて爆破するまでを、ニュースの形で見せる動画です（7分）。操作する人の手元のリモコンと、トンネルの奥のロボットが、同じように動くようすが分かります。

大林組とは、建設機械にもこの技術を使っています。手袋のような装置で大きな機械を動かし、つかんだ物の手ごたえを手元で感じる動画です（3分）。

動画：慶應義塾大学 新川崎先端研究教育連携スクエア（YouTube 公式チャンネル）。トンネルの動画は NEDO・慶應義塾大学・大林組のプレスリリースの動画

ほかにも、果物を選ぶ機械の会社と、傷んだ果物をつぶさずに選び分ける機械を作っています。

出典：慶應義塾大学 理工学部「究理図解」野崎貴裕 専任講師（当時）のインタビュー

どんな人が研究しているか

研究室を率いているのは、野崎 貴裕（のざき たかひろ）准教授じゅんきょうじゅです。

子どものころはドラえもんが好きで、物理が得意でした。一浪して、制御工学（機械を思いどおりに動かす学問）の強い大学を調べて慶應に入りました。4年生で研究室を選ぶとき、子どものころの「ロボットをやりたい」という気持ちを思い出し、リアルハプティクスを生んだ大西公平先生の研究室に入りました。

年	経歴
2014年	慶應義塾大学の大学院で博士（工学）を取る。そのあと1年間、横浜国立大学で電気の使い方（パワーエレクトロニクス）を学ぶ
2015年	慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科の助教
2018年	専任講師
2019〜2021年	アメリカのマサチューセッツ工科大学（MIT）で客員研究員
2022年	准教授

出典：慶應義塾大学 研究者情報データベース（K-RIS）、慶應義塾大学 理工学部「究理図解」

研究室には、准教授1人、特任助教4人、研究員1人のほか、博士課程11人、修士課程10人、学部4年生5人がいます。電気、機械、AIと、学生が自分の興味でテーマを選べる研究室です。

出典：野崎研究室「Members」「FAQ」（nozaki-lab.jp。人数は2025年度の表記）

この研究室に入るには

慶應の理工学部は、入試のときに学科ではなく「学門がくもん」を選びます。学門は5つ（A〜E）あり、2年生に上がるときに学科を決めます。野崎研のあるシステムデザイン工学科へは、学門B（電気・情報）か学門D（機械・システム）から進めます。

道	流れ
慶應の理工学部に入る	学門BかDで入学 → 2年生でシステムデザイン工学科に進む → 4年生で研究室に入る
ほかの学門から	学門A・C・Eで入学しても、各学科およそ5人まで、1年生の成績と書類で学門を越えて学科を選べる
ほかの大学から（大学院から）	ほかの大学の理系の学部を卒業する → 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 総合デザイン工学専攻の修士課程の入試に受かる

出典：慶應義塾大学 理工学部「学びの流れ（学門制）」、慶應義塾大学大学院 理工学研究科「入学試験要項（2026年9月・2027年4月入学）」と教員リスト（2026年4月1日現在）

学科を決めるときは本人の希望が優先され、第1希望の学科に進む人は85〜90％です。ただし、希望が多すぎる学科は1年生の成績で決まります。1年生の勉強から手を抜けません。

大学院の入試では、教員リストの中から指導を受けたい先生を選び、出願の前に相談します。野崎研は「受験の前に研究室の見学が必須」としています。研究室は、大学院からもう一度選び直せます。

卒業生・修了生は、JR東海、日本製鉄、キヤノン、ソニー、オリンパス、本田技術研究所、川崎重工業、富士フイルム、東芝、セガなどに進んでいます。

出典：慶應義塾大学 理工学部「学びの流れ」、野崎研究室「FAQ」

慶應そのものは慶應義塾大学の紹介に、理系の学部の選び方は理学部・工学部・情報学部ってどんな学部？にまとめました。

中高生のうちにできること

慶應義塾大学は、高校生向けのオープンキャンパスを毎年開いています。2026年は「講義編」（6月7日・日吉キャンパス、学部の説明と模擬講義）と「学生生活編」（8月4日・5日・三田キャンパス、在学生との懇談会）でした。どちらも事前に申し込みます。2027年の日程はまだ出ていません。

出典：慶應義塾大学「オープンキャンパス」（keio.ac.jp）。理工学部の矢上キャンパスでの研究室見学の案内は、公式ページに載っていない

野崎研の研究には、電気・機械・プログラムの3つがそろっています。ロボットの力の計算は、中学の比例と一次関数、高校の三角比・ベクトル・微分でできています。モーターを動かすのは電気で、中学理科の電流と電圧、力のつり合いが入口です。そして論文と学会発表は英語です。研究室の学生は、2025年から2026年だけでも、スペイン・韓国・カナダの国際学会で英語で発表しています。

出典：野崎研究室「News」（nozaki-lab.jp。IECON 2025・SAMCON 2026・AMC 2026・ECCE 2026）

中学生のうちは、数学の関数と、理科の電気・力の単元から逃げないこと。これがいちばん野崎研に近づく勉強です。

まとめ

• 野崎研は、慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科の研究室。ロボットが触ったものの硬さ・柔らかさを人の手に返す「リアルハプティクス」を研究している
• 力が返ってくると、ブルーベリーをつぶさずにつかめ、ポテトチップスを割らずに運べる
• 力を2000倍にする、動きを小さくして手術をする、遠くの職人の動きを送る、動きを記録して何度も使う
• 大林組と、トンネルの外から火薬を詰めるロボットを作り、5人の危険な作業を離れた場所の1人でできるようにした
• 入る道は、慶應の理工学部（学門BかD → システムデザイン工学科）か、大学院から
• 近づく勉強は、数学・理科（電気と力）・英語